球坐标式机械手

2020-05-28  来自: 泉州市三业智能科技有限公司 浏览次数:310

球坐标式机械手

球坐标式机械手是一种自由度较多、用途较广的机械手。球坐标式机械手的工作范围包括一个旋转运动、两个旋转运动、两个旋转运动加一个直线运动。

1、球坐标式机械手的基本动作

(1)手臂上下运动,即俯仰运动。

(2)手臂左右运动,即回转运动。

(3)手臂前后运动,即伸缩运动。

(4)手腕上下弯曲。

(5)手腕左右摆。

(6)手腕旋转运动。

(7)手爪夹紧运动。

(8)机械手整体移动。

2.球坐标式机械手的特点

球坐标式机械手的特点是将手臂装在枢轴上,枢轴又装在叉形架上,能在垂直面内做圆弧状上下俯仰运动,它的臂可做伸缩,横向水平摆动,还可以上下摆动,工作范围和人手的动作类似。能自动选择合理的动作线路,所以工效高。另外,由于上下摆动,它的相对体积小,而动作范围大。以行程为203mm工作油缸为例,其手臂的上下移动距离就能达到2450mm。若采用圆柱坐标式则其高度就要达到2450mm。

因为球坐标式机械手比较灵活,如果考虑三维扫描设计的话可以考虑球坐标式机械手。

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